http://nghiaho.com/?page_id=671

APPENDIX : Rotation and Translation between 3d point

https://stackoverflow.com/questions/31456398/3d-rotation-matrix-between-two-3d-points

https://stackoverflow.com/questions/45142959/calculate-rotation-matrix-to-align-two-vectors-in-3d-space

벡터는 방향을 가지고 있다 있지 말자 즉, 포인트가 벡터가 아니라, 두포인트 간의 거리 값을 공간상에서는 벡터이다.

https://en.wikipedia.org/wiki/Cross_product

벡터를 skewmatrix로 써보면, 이해할 수 있다. (스스로에 대한 방향은 0이고 방향을 가르키는 것을 알 수 있다. 벡터의)

This notation is also often much easier to work with, for example, in epipolar geometry.

이 결과는 기하 대수학을 사용하여 더 높은 차원으로 일반화할 수 있습니다. 특히 모든 차원에서 이중 벡터는 비대칭 행렬로 식별될 수 있으므로 비대칭 행렬과 벡터 간의 곱은 이중 벡터와 벡터의 곱의 1등급 부분과 동일합니다.[17] 3차원에서 이중 벡터는 벡터에 대해 이중이므로 곱은 벡터 이중 대신 이중 벡터를 사용하여 외적과 동일합니다. 더 높은 차원에서 제품은 여전히 ​​계산될 수 있지만 이중 벡터는 더 많은 자유도를 가지며 벡터와 동일하지 않습니다.

https://www.cuemath.com/geometry/collinearity/

In mathematics, an injective function (also known as injection , or one-to-one function ) is a function f that maps distinct elements to distinct elements; that is, f ( x 1 ) = f ( x 2 ) implies x 1 = x 2 . In other words, every element of the function’s codomain is the image of at most one element of its domain.

SSH

https://rfriend.tistory.com/603

SSH keys enable the automation that makes modern cloud services and other computer-dependent services possible and cost-effective. They offer convenience and improved security when properly managed. Functionally SSH keys resemble passwords. They grant access and control who can access what.

Meta Package

Meta Package : Metapackages are specialized Packages in ROS (and catkin). They do not install files (other than their package. xml manifest) and they do not contain any tests, code, files, or other items usually found in packages. A metapackage is used in a similar fashion as virtual packages are used in the debian packaging world.

same name in the folder of ublox in the folder

• listed
• CMakeLists.txt
  • cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ublox) find_package(catkin REQUIRED) catkin_metapackage()
• package.xml
  • <?xml version=”1.0”?>

Git Init이 안된다면

다른 레포에서 가저온 페키지라면 거기에 대한 Git정보가 있다 보니, git init이 되지 않는다. 그렇기 때문에

ctr + H, hidden folder or file rerpesented in current folder

로 숨겨져 있는 git 정보를 없애줘야 한다.

Git Branch 사용

git status로 우선 상태 체크

how to use branch

• create branch.
  • git branch feature-test
• actiavate it some specific branch, folder
  • git checkout feature-test
• upload to server
  • git push –set-upstream origin feature-test

Stash

git stash temporarily shelves (or stashes) changes you’ve made to your working copy so you can work on something else, and then come back and re-apply them later on