for Robot Artificial Inteligence

RANSAC에 많이 쓰이는 Line Fomular, Plane Fomular

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우리가 2D, 3D로 데이터가 선형적으로 분포가 되어 있다면 이에 대한 추세를 (gradient, plane model)을 구하고 싶다.

2D 같은 경우 2D line formular를 통해서 구할 수 있고,

3D 같은 경우는 3D line formular를 통해서 구할 수 있다.

이를 통해 데이터 중 outlier를 제거할 수 있고(formular로 만들어진 model에 로우 데이터를 넣어 distance 차이를 통해), 데이터의 특징을 알 수 있다.

2D Line Formular

https://www.mathcentre.ac.uk/resources/uploaded/mc-ty-strtlines-2009-1.pdf

3D Plane Fomular

https://brilliant.org/wiki/3d-coordinate-geometry-equation-of-a-plane/

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