(1)用第一帧laser scan，按照上述过程计算初始NDT分布

(2)初始化位姿变换参数T，全零或者用odometry初始化

(3)根据位姿变换参数T，将第二帧的laser scan点云转换到第一帧坐标系下

(4)为第二帧的每个2D点分配网格，计算点云对应的四种概率分布

(5)累计点云的概率分布，计算总体得分