​링크드인에서 제출한 Nokia Mobile robot 개발 인턴을 보게 되었다.

전화면접을 하였고 질문은 다음과 같다

1. 자기소개
   • 상해교통대에서 석사과정을 하고 있는 이찬교입니다. 현재에는 Midea 그룹에서 가정용 로봇 개발 인턴을 하고 있습니다. 맡은 임무는 VSLAM Benchmark와 Data fusion 및 적용을 맡고 있습니다.

2. 연구 소개 Semantic SLAM인 ORB-SLAM2와 Yolov3 결합된 것을 사용하여서 동적환경에서의 Mapping과 localization을 최적화 하였습니다. 그러나 카메라 베이스의 slam이기 때문에 존재하는 데이터 에러를 보안하고자 모바일 플랫폼에서 생성되는, ecoder로 부터 생성되는 wheel odometer를 Extended Kalman Filter를 이용하여서 보정을 하였습니다. 이는 AIM Conference에 발표를 하였습니다.

3. Navigation Pacakage 를 사용하여서 하였는지 Navigation Package를 사용하지 않았고, OPML을 사용하여서 Motion Planning을 하였고 사용한것은 PRM과 RRT*를 이용하여서 타겟 포즈를 가도록 하였습니다.

4. Motion Control은 어떻게 하였는지 Max, Propotional, Smooth Factor를 사용하여 경험을 통한 파라미터 조절을 통해 로봇 스피드를 결정하였다.

5. VIO 방식의 ORB-SLAM2인지 궁극적으로는 VIO를 하면서 맵핑과 로컬라이제이션을 하는 것이 아니라, SLAM을 통해서 맵핑과 로컬라이징을 하고 loop closure이 끝난 다음 글로벌 맵이 생성되고 난 이후에 Extended Kalman Filter를 적용하였다.

6. 정규직 전환이 안된다 그래도 괜찮은지 상해에서 직장을 찾고 있기 때문에 정규직으로 일하고 싶다.

7. 푸동이라 왕복하는데 오래걸린다. 그래도 괜찮은지 고민해보겠다.

8. 우리 지금 당장 일할 사람 뽑는데, 바로 일할 수 있는지 지금 Midea에서 일을 하고 있기 때문에 바로 일 하기에는 어려울 것 같다.