두번째 면접의 기회이다. 첫번째는 인턴을 지원하였는데, 그때 네트워크 상황도 안좋고 준비를 제대로 하지 못하여서 떨어졌다. 이번에는 네이버랩스 면접의 질문을 기반으로 열심히 준비하였고, 대답도 잘했다.

1차 면접

1. 자기소개
   • 안녕하세요, 저는 설계와 개발이 좋아 기계공학을 전공하고 있는 이찬교 입니다. 세부전공으로는 로봇공학을 전공하였으며, 연구분야는 모바일로봇 네비게이션이였습니다. 그리고 현재에는 Midea Group이라는 곳에서 가정용 로봇 개발 인턴을 하고 있습니다.
2. 논문소개
   • 저는 Semantic SLAM 어플리케이션을 이용하여 모방일로봇 네비게이션 시스템을 구축하였습니다. 이용한 어플리케이션에는, ORB-SLAM2와 yolov3가 결합된 동적환경에서의 맵핑과 로컬라이제이션입니다. 그러나 이 시스템은 카메라 센서 기반으로 된 슬램 시스템이기 때문에 데이터에 대한 오차가 발생합니다. 이를 encoder에서 얻어지는 wheel odometer를 이용하여서 Extended Kalman Filter를 통해 보정하였습니다. 그 외에 Object Avodiance, Motion Planning, Frontier-based Detection알고리즘을 개발하여 자율 탐험 및 네비게이션 시스템을 구축하였습니다.
3. EKF 소개
   • Non-Linear Model을 사용하여 KF를 통해 Pose Estimation을 한다면 non-gaussian Distribution으로 잘못된 pose Estimation을 할 수 없습니다. 이러한 문제를 해결하고자 Non-linear Model을 선형 근사값으로 만들어야하는데, 이때 Taylor 1st Series를 이용하여서 비선형모델을 선형 모델로 변환하여 푸는 EKF방식이다.
4. Deep Learning 사용하지 않고 SLAM을 구현했는지
   • SLAM어플리 케이션을 이용하여서 실제로 제가 개발하고 구현하지 않아서 잘모릅니다.
5. PID 제어에 대해 설명
   • 사실 옛날에 배웠는데 지금 생각이 나지 않습니다. 매틀랩 시뮬렝크를 통해서 하였습니다.
6. 본인의 강점이 무엇인지
   • 중국어를 할 줄 압니다. 이는 정보에 대한 양이 많으며 공부할때 도움이 많이 됩니다.

후기

어렵진 않았다. 대답을 잘 했다. 다만 딥러닝이나 PID라는 예상치 못한 질문이 와서 그것에 대해 대답을 잘 못했으며, 아마 면접관님 기준 기초적인것을 질문했는데 대답 못했다라는 것이 인상에 컷을 것 같다.