만도 ADAS/BU 레이더 센서 개발
14 Jan 2021 | daily
산야로 여행기간에 면접이 잡혔다. 나는 양복과 노트북을 챙겨서 산야로 가게 되었고, 스킨스쿠버 다이빙 자격증을 따는 동안 면접 준비를 하였다. 그리고 호텔에서 면접을 보았다.
1차 면접
- 자기소개
- 안녕하세요, 저는 설계와 개발이 좋아 기계공학을 전공하고 있는 이찬교 입니다. 세부전공으로는 로봇공학을 전공하였으며, 연구분야는 모바일로봇 네비게이션이였습니다. 그리고 현재에는 Midea Group이라는 곳에서 가정용 로봇 개발 인턴을 하고 있습니다.
- 논문소개
- 저는 Semantic SLAM 어플리케이션을 이용하여 모방일로봇 네비게이션 시스템을 구축하였습니다. 이용한 어플리케이션에는, ORB-SLAM2와 yolov3가 결합된 동적환경에서의 맵핑과 로컬라이제이션입니다. 그러나 이 시스템은 카메라 센서 기반으로 된 슬램 시스템이기 때문에 데이터에 대한 오차가 발생합니다. 이를 encoder에서 얻어지는 wheel odometer를 이용하여서 Extended Kalman Filter를 통해 보정하였습니다. 그 외에 Object Avodiance, Motion Planning, Frontier-based Detection알고리즘을 개발하여 자율 탐험 및 네비게이션 시스템을 구축하였습니다.
- 경사가 있는 공간에서 맵핑과 로컬라이제이션은 어떻게 하였는가
- 우선 제 논문에 있어서 경사가 없다는 가정하에 만들어진 시스템 입니다. 그렇기 때문에 경사를 고려하지 않았습니다.
- RADAR센서를 개발하려면 처음부터 다시 배워야 한다. 안테나 알고리즘 같은 것을 할 수 있겠는가
- 할 수 있습니다. 레이더나 카메라나 결국 비슷할거라고 생각합니다. 다만 카메라는 전처리과정을 통해 환경을 인지를하고, 레이더는 전자파를 이용하여서 환경을 인지하기 때문에 이 부분만 다르다고 생각합니다.
- 회사에서 PM직군을 시킨다면 어떻게 할 것인가.
- 회사에서 제 역할이 PM이 어울린다고 생각이 든다면 믿고 할 것입니다. 다만 만약 직업 외에 자기개발을 한다면 개인 사이드 프로젝트를 하여서 취미 식으로 스스로 연구 할 것입니다.
- 왜 중국에 남지 않고 한국으로 돌아오는가
- 중국 회사에서 일을하면서 외국어는 늘 수 있으나 직무적인 면에서 한계를 많이 느꼈습니다. 아무래도 모국어가 아니다 보니까 팀미팅을 할때 중국어를 사용하여서 미팅을 하는데 어려움이 있었고, 이는 연구개발직무에 있어서 어려움이 있었습니다. 회사 다닐때 옆에서 지도해주는 사람이 없어, 한번 이해를 잘 못하면 해매는 일이 있었기 떄문입니다. 이에 직무적으로 더 잘하고 싶어 한국에 돌아오려 합니다.
후기
면접관님이 지속적으로 경사에 있는 매핑과 로컬리제이션에 대한 질문을 계속 하였다. 하지만 나는 해본적이 없기 때문에 제대로 된 대답을 하지 못하였다. 그 이외 질문들은 아는 것이거나 가볍게 대답할 수 있는 질문들이였다. 다만 PM이나 직무에 대해서 얘기를 했을때 너무 YES맨이였다. 무엇을 시켜도 할 수있다라고 말해서, 아마 면접관들이 헷갈려했을거 같다. 도대체 이 사람이 연구를 하고 싶어하는건지 비지니스를 하고 싶어하는건지 다 좋다고 하니 그냥 취업을 위한 면접자라고 생각을 했을거 같다.
산야로 여행기간에 면접이 잡혔다. 나는 양복과 노트북을 챙겨서 산야로 가게 되었고, 스킨스쿠버 다이빙 자격증을 따는 동안 면접 준비를 하였다. 그리고 호텔에서 면접을 보았다.
1차 면접
- 자기소개
- 안녕하세요, 저는 설계와 개발이 좋아 기계공학을 전공하고 있는 이찬교 입니다. 세부전공으로는 로봇공학을 전공하였으며, 연구분야는 모바일로봇 네비게이션이였습니다. 그리고 현재에는 Midea Group이라는 곳에서 가정용 로봇 개발 인턴을 하고 있습니다.
- 논문소개
- 저는 Semantic SLAM 어플리케이션을 이용하여 모방일로봇 네비게이션 시스템을 구축하였습니다. 이용한 어플리케이션에는, ORB-SLAM2와 yolov3가 결합된 동적환경에서의 맵핑과 로컬라이제이션입니다. 그러나 이 시스템은 카메라 센서 기반으로 된 슬램 시스템이기 때문에 데이터에 대한 오차가 발생합니다. 이를 encoder에서 얻어지는 wheel odometer를 이용하여서 Extended Kalman Filter를 통해 보정하였습니다. 그 외에 Object Avodiance, Motion Planning, Frontier-based Detection알고리즘을 개발하여 자율 탐험 및 네비게이션 시스템을 구축하였습니다.
- 경사가 있는 공간에서 맵핑과 로컬라이제이션은 어떻게 하였는가
- 우선 제 논문에 있어서 경사가 없다는 가정하에 만들어진 시스템 입니다. 그렇기 때문에 경사를 고려하지 않았습니다.
- RADAR센서를 개발하려면 처음부터 다시 배워야 한다. 안테나 알고리즘 같은 것을 할 수 있겠는가
- 할 수 있습니다. 레이더나 카메라나 결국 비슷할거라고 생각합니다. 다만 카메라는 전처리과정을 통해 환경을 인지를하고, 레이더는 전자파를 이용하여서 환경을 인지하기 때문에 이 부분만 다르다고 생각합니다.
- 회사에서 PM직군을 시킨다면 어떻게 할 것인가.
- 회사에서 제 역할이 PM이 어울린다고 생각이 든다면 믿고 할 것입니다. 다만 만약 직업 외에 자기개발을 한다면 개인 사이드 프로젝트를 하여서 취미 식으로 스스로 연구 할 것입니다.
- 왜 중국에 남지 않고 한국으로 돌아오는가
- 중국 회사에서 일을하면서 외국어는 늘 수 있으나 직무적인 면에서 한계를 많이 느꼈습니다. 아무래도 모국어가 아니다 보니까 팀미팅을 할때 중국어를 사용하여서 미팅을 하는데 어려움이 있었고, 이는 연구개발직무에 있어서 어려움이 있었습니다. 회사 다닐때 옆에서 지도해주는 사람이 없어, 한번 이해를 잘 못하면 해매는 일이 있었기 떄문입니다. 이에 직무적으로 더 잘하고 싶어 한국에 돌아오려 합니다.
후기
면접관님이 지속적으로 경사에 있는 매핑과 로컬리제이션에 대한 질문을 계속 하였다. 하지만 나는 해본적이 없기 때문에 제대로 된 대답을 하지 못하였다. 그 이외 질문들은 아는 것이거나 가볍게 대답할 수 있는 질문들이였다. 다만 PM이나 직무에 대해서 얘기를 했을때 너무 YES맨이였다. 무엇을 시켜도 할 수있다라고 말해서, 아마 면접관들이 헷갈려했을거 같다. 도대체 이 사람이 연구를 하고 싶어하는건지 비지니스를 하고 싶어하는건지 다 좋다고 하니 그냥 취업을 위한 면접자라고 생각을 했을거 같다.
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