in robot localization case

• Particle(Sampling) is randomly generate random location and Velocity
• Measurement is from scan matching method.

1. Generate Random Particle

2. Obtain Measurement

3. Local Minimum : Particle error minimum(bw Measurement value).
   • iteration하게 Random Velocity로 파티클을 움직이면서 Local Best Known Postion(minimum error)을 찾게 된다. in search space.
   • 만약 현재 찾은 local best known position이라면 이를 update 시켜준다.
   • 그렇지 않다면 이전에 있던 local best known postion을 킵하고 다음 iteration을 한다.
   • Localization으로 따지면, static object(맵에) Sampling Particle들이 error가 적은 파티클로 움직이면서 Iteration하게 Swarm을 한다(error가 가장 적은 particle Group으로 로컬라이제이션을 한다.)
4. Global Minimum : Local Minimum이 가장 작은 Particle 그룹의 Pose와 orientation을 Localzation 데이터로 쓴다.