나만의 모듈화 및 몇가지 구조화 규칙[C++]
10 Oct 2021 | Programming
프로젝트를 하다보면 모듈을 담당해서 개발하게 된다. 이때 모듈을 개발을 할때 namespace를 쓴다.
또한 class를 call할때는 explicit으로 하여서 콜을 할때 한가지 방법으로만 콜을 하도록 한다.
virtual destructor를 하는데, 그 이유는 모듈안에 겹치는 class가 존재할 수 있기 때문에,
특정 call class destructor를 하고자 virtual 을 쓴다.
헤더 파일
namespace elevation_mapping {
/*!
* Elevation map stored as grid map handling elevation height, variance, color etc.
*/
class ElevationMap {
public:
/*!
* Constructor.
*/
explicit ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle);
/*!
* Destructor.
*/
virtual ~ElevationMap();
};
cpp 파일
namespace elevation_mapping {
ElevationMap::ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle)
: nodeHandle_(nodeHandle),
rawMap_({"elevation", "variance", "horizontal_variance_x", "horizontal_variance_y", "horizontal_variance_xy", "color", "time",
"dynamic_time", "lowest_scan_point", "sensor_x_at_lowest_scan", "sensor_y_at_lowest_scan", "sensor_z_at_lowest_scan"}),
fusedMap_({"elevation", "upper_bound", "lower_bound", "color"}),
postprocessorPool_(nodeHandle.param("postprocessor_num_threads", 1), nodeHandle_),
hasUnderlyingMap_(false),
minVariance_(0.000009),
maxVariance_(0.0009),
mahalanobisDistanceThreshold_(2.5),
multiHeightNoise_(0.000009),
minHorizontalVariance_(0.0001),
maxHorizontalVariance_(0.05),
enableVisibilityCleanup_(true),
enableContinuousCleanup_(false),
visibilityCleanupDuration_(0.0),
scanningDuration_(1.0) {
rawMap_.setBasicLayers({"elevation", "variance"});
fusedMap_.setBasicLayers({"elevation", "upper_bound", "lower_bound"});
clear();
elevationMapFusedPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("elevation_map", 1);
if (!underlyingMapTopic_.empty()) {
underlyingMapSubscriber_ = nodeHandle_.subscribe(underlyingMapTopic_, 1, &ElevationMap::underlyingMapCallback, this);
}
// TODO(max): if (enableVisibilityCleanup_) when parameter cleanup is ready.
visibilityCleanupMapPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("visibility_cleanup_map", 1);
initialTime_ = ros::Time::now();
}
ElevationMap::~ElevationMap() = default;
이런식으로 모듈을 개발을 하는 것이 가독성이 좋고 효율적이다.
프로젝트를 하다보면 모듈을 담당해서 개발하게 된다. 이때 모듈을 개발을 할때 namespace를 쓴다.
또한 class를 call할때는 explicit으로 하여서 콜을 할때 한가지 방법으로만 콜을 하도록 한다.
virtual destructor를 하는데, 그 이유는 모듈안에 겹치는 class가 존재할 수 있기 때문에,
특정 call class destructor를 하고자 virtual 을 쓴다.
헤더 파일
namespace elevation_mapping {
/*!
* Elevation map stored as grid map handling elevation height, variance, color etc.
*/
class ElevationMap {
public:
/*!
* Constructor.
*/
explicit ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle);
/*!
* Destructor.
*/
virtual ~ElevationMap();
};
cpp 파일
namespace elevation_mapping {
ElevationMap::ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle)
: nodeHandle_(nodeHandle),
rawMap_({"elevation", "variance", "horizontal_variance_x", "horizontal_variance_y", "horizontal_variance_xy", "color", "time",
"dynamic_time", "lowest_scan_point", "sensor_x_at_lowest_scan", "sensor_y_at_lowest_scan", "sensor_z_at_lowest_scan"}),
fusedMap_({"elevation", "upper_bound", "lower_bound", "color"}),
postprocessorPool_(nodeHandle.param("postprocessor_num_threads", 1), nodeHandle_),
hasUnderlyingMap_(false),
minVariance_(0.000009),
maxVariance_(0.0009),
mahalanobisDistanceThreshold_(2.5),
multiHeightNoise_(0.000009),
minHorizontalVariance_(0.0001),
maxHorizontalVariance_(0.05),
enableVisibilityCleanup_(true),
enableContinuousCleanup_(false),
visibilityCleanupDuration_(0.0),
scanningDuration_(1.0) {
rawMap_.setBasicLayers({"elevation", "variance"});
fusedMap_.setBasicLayers({"elevation", "upper_bound", "lower_bound"});
clear();
elevationMapFusedPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("elevation_map", 1);
if (!underlyingMapTopic_.empty()) {
underlyingMapSubscriber_ = nodeHandle_.subscribe(underlyingMapTopic_, 1, &ElevationMap::underlyingMapCallback, this);
}
// TODO(max): if (enableVisibilityCleanup_) when parameter cleanup is ready.
visibilityCleanupMapPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("visibility_cleanup_map", 1);
initialTime_ = ros::Time::now();
}
ElevationMap::~ElevationMap() = default;
이런식으로 모듈을 개발을 하는 것이 가독성이 좋고 효율적이다.
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