COMMANDS TO USE:

• source /opt/ros/crystal/setup.bash
• ros2 pkg create ros2_msg –build-type ament_cmake –dependencies rclcpp std_msgs
• create msg folder
• create msg file as Mymsg.msg
• then write messages

int32 day
string month
int year

• CMakeLists에다 find_package(rosidl_default_generators REQQUIRED), find_package(builtin_interface REQUIRED) 추가
• 그리고 rosidl_generate_interface(new_msg “msg/Mymsg.msg” DEPENDENCIES builtin_interface) 추가
• 마지막으로 package.xml 파일도 추가
  • builtin_interface
  • rosidl_default_generators
  • builtin_interface
  • rosidl_default_runtime
  • rosidl_interface_package
• 그리고 concon build –symlink-install
• source install/setup.bash

Test

• ros2 topic pub /test_topic ros2_msg/MyMsg “{day : ‘21’, month : ‘August’, year : ‘2021’ }”

로스2 에서는 msg, serve, action등의 메세지들 중복에 대한 충볼을 프리하게 하였다.

참고 자료: https://www.youtube.com/watch?v=nG3IOkEOPps&list=PLK0b4e05LnzYNBzqXNm9vFD9YXWp6honJ&index=3