1. ORB_SLAM2 구조

주요 코드

• Tracking.cpp
• LocalMapping.cpp
• LoopClosing.cpp
• Viewer.cpp
• 변수 이름 규칙:
  • “P” : 포인터 유형
  • “n” : int
  • “b” : bool
  • ”s” : set
  • “v” : vector 유형
  • ‘l’ : list 유형
  • “m” : member 변수

2. SYSTEM 구조:

• Note: MpiniORBextractor는 mpORBextractorLeft보다 2배 정도 특정점을 얻는다.

3. Tracking 과정:

• Note: mbOnlyTracking기본 설정으로 False, 사용자 스스로 Tracking 위치 모드를 고를수 있다.

4. LocalMapping 과정:

5. LocalClosing 과정:

• Note: 아래 그래프는 []검사에서 Close loop 후보 프레임이 감지됨] 파트

6. LocalClosing 과정(Sim3계산):

7. LocalClosing 과정(CorrectLoop):

8. Frame.cpp

9. Initializer.cpp

• https://en.wikipedia.org/wiki/Homography_(computer_vision)

10. Tracking.cpp

11. ORBmatcher.cpp

12. Optimizaer.cpp

13. Reference

https://github.com/fangdefuo/orb_slam_detailed_explanation.git 틀린 것 댓글 달아주시면 수정하겠습니다.