Least Square

• Rotation을 최적화 하기 어렵 -> Manifold 최적화(리대수로 최적화)

First Order & Second Order

• 테일러 근사값을 이용하여 최적화 값 구하기

Gauss Newton

• 1차 Talor 전개, Jacobian을 활용하여 최적화 값 구하기

Levenberg-Marquardt

• Levenberg ul 에 Converge가 안될 수 도 있으므로

• 커지면 Gradient 작아지면 Newton 방법
• D는 Diagonal 이다.

Reference

SLAM KR