for Robot Artificial Inteligence

22. Bag of visual words

|

Bag of Visual words

  • Limitation of previous methods
    • What if only use simple feature point matching?
      • high computational time
      • If lighting environment is different, comparison using descriptor is unstable.
  • Bag of Visual Words
    • Let’s explain the features of the frame in ‘words’?!
    • Process
      1. 영상 내에서 ‘단어’의 개념을 결정하여 하나의 ‘사전’을 구성한다
      2. 단어(히스토그램)을 통해 영상 전체를 설명한다. 이 설명은 벡터 형태로 변환된다.
      3. 서로 다른 영상 간 유사성을 검사한다.

Visual Codebook

Similarity Measurement

DBoW

Additional Issues

Reference

SLAM KR

Comments