DLT, PnP, EPnP차이
15 Dec 2022 | Visual SLAM
DLT : Sequence Scene에 선형적으로 Feature이 뽑히는 상황이라면 DLT를 사용을 하여서 R
T를 구할 수 있따.
PnP : 비선형적인 Sequence Scene(비선형 Feature)에서 3D-2D 방식으로 N포인트(3d points corresponding 2d features, 최소 3개)들을 가지고 Fundamental Matrix와 Essential Matrix를 구하여서 Frame간 R
T를 구한다.(O[n^3])
EPnP는 PnP의 Time Complexity에 대해서 Opitmized된 PnP방법이다.[O(n) Solution]
| DLT : Sequence Scene에 선형적으로 Feature이 뽑히는 상황이라면 DLT를 사용을 하여서 R | T를 구할 수 있따. |
| PnP : 비선형적인 Sequence Scene(비선형 Feature)에서 3D-2D 방식으로 N포인트(3d points corresponding 2d features, 최소 3개)들을 가지고 Fundamental Matrix와 Essential Matrix를 구하여서 Frame간 R | T를 구한다.(O[n^3]) |
EPnP는 PnP의 Time Complexity에 대해서 Opitmized된 PnP방법이다.[O(n) Solution]
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