AN 통신이란? Controller Arean Network의 약자로 차량 내에서 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격입니다. 차량 내 ECU(Electronic Control Unit)들은 CAN 프로토콜을 사용하여 통신합니다

기술의 발전으로 자동차에 다양한 모듈 ECU(Electronic Control Unit)이 생겨나도 이러한 모듈들이 서로 통신하기 위해 비동기 직렬 통신 방식인 UART(Universal Asynchronous Reciever/Transmitter)을 사용했다. 그러나 UART의 통신은 각 모듈이 1:1 통신을 해서 모듈이 추가될 때 마다 더 많은 연결 선이 필요했다. 수많은 연결선은 자동차의 공간을 점점 더 많이 차지하게 되었고, 이는 자동차의 무게를 증가시키고 원가를 상승시키는 결과를 초래하였다.

벤츠는 이러한 문제점을 해결하기 위해 보쉬에 차량용 네트워크를 만들어 달라고 요청하였고, 보쉬는 1985년에 CAN을 개발하게 된다.

여러개의 CAN장치(Device)가 서로 통신할 수 있으며, 하나의 CAN인터페이스로 여러 개의 모듈을 제어할 숭 ㅣㅆ어 연결 선수의 감소, 자동차 무게의 경감, 원가 하락 뿐만아니라 효율적으로 시스템 제어가 가능해졋다.

CAN 통신의 특징 및 장점은 여러 개 ECU를 병렬로 연결하여 데이터를 주고받는 통신방법이다. CAN버스를 통해서 통신선 상에 데이터를 띄어놓고 필요한 데이터에 접근 한다.

CAN 버스는 Multi Master 방식으로 통신하므로 통신 버스를 여러 노드들이 공유하여 언제든지 버스를 사용할 수 있다.

또한 CAN_Hight, Lowㄷ 2개 신호로 통신하므로 단 2개의 선이 필요하다. 그러므로 많은 모듈이 추가 되더라고 선의 양은 적다.

ID값을 이용한 우선순위도 있다. 각 ECU에는 고유의 ID를 가지고 있다. ID값이 낮을 수록 우선순위가 높은데, CAN에서는 필터링을 통해 설정된 ID값을 수신해 우선순위를 결정한다. 주소가 아닌 ID값으로 메세지와 내용이 우선순위 결정이 되면 이는 시스템 제어 속도와 안전성을 향상 할 수 있다.

CAN케이블과 CAN Device를 통해 CPU(computer)에서 특정 작업을 처리할 수 있게 한다.

즉, Kvaser는 Kvaser Can Devices이며, Kvaser에서 CAN Device에서 얻어지는 데이터들을 ROS로 Interface를 하는데 도와주는 것이다.

Cable에 대한 저항이 클 수 도 있으니, 벡터 컨넥터를 이용하여서 저항을 낮춰서 연결해야된다.(Bus power, termination registor)

“Some time it can be this process[Kvaser CAN Driver -> can_bridge -> JSON CONVERTER -> ROS converter]

REFERENCE

https://m.blog.naver.com/suresofttech/220793847337

https://www.youtube.com/watch?v=B4iKB7Tx6b4

1. 대부분의 컴퓨터는 저전력으로 CPU가 돌고 있다. 만약 저전력 모드를 풀면, 전력을 더 많이 먹는 대신에, 클럭의 속도가 올라가게 됨으로 퍼퍼먼스를 높일 수 있다.(약 4,5배) 임베디드에서 무언가를 할때 위와 같은 방법을 사용하면 좋으나, 만약 USB케이블 같은게 물려있다면, BUS에 전력공급이 부족할 수 있으므로 연결성에 문제가 될 수 있다.

2. htop에서 보여주는 것은 core가 아니라 thread이다. CPU안에 컨트롤 유닛과 , 프로세스가 있고 그안에 듀얼 코어 싱글코어가 있고, 코어 안에는 2개정도의 쓰레드가 있다.

코어 안에 뜨레드가 있는데 Logic을 담당하고 있다.

1. Multi Thread를 사용하여서 프로그램을 돌릴경우 CPU 점유율이 더 올라가게 된다.

2. RB5, Jetson Nano, Rapsberry, LattePanda

RB5 > Jetson Nano > LattePanda > Rapsberry

even every board has difference processor and kernel.

Jetson Nano More about GPU performance side.

Rapsberry just toy

1. OS PID 자동 Scheduling을 해주기 때문에 No Confilct 가 된다.

2. python 3 vs python 2 Binary 64bit가 다르기 때문에 호환을 맞춰줘야 한다.

3. node 안에 처리가 느리거나, 쌓이게 된다면(buffer) CPU Resource 과부하의 원인이 되기도 한다./

4. USB 3.0 Type은 Ampere가 900ma 이다.

5. Because of USB Power Inssucient Problem if board can not afford, we need to industry hub get sufficinetly providing power.

6. LTE Connection Router <- LTE <-> DNS Connection -> auto Detect -> LTE

스타트업에 투자하는 것에 마찬가지다.

아무리 분석을 하고 강팀이 이길 확률이 높아 배팅을 한다고 해도,

환경, 매수, 선수 상태, 이것저것 복잡한 환경들이 엮어 있기 때문에,

잃기 쉽다.

그리고 하루하루 일을 제대로 못하고 스트레스도 받는다.

도박은 시간뿐만 아니라 돈도 함께 잃는다..

도박을 해서 원대한 꿈을 이룰 생각보다는 사고 싶은거 생겼을때 그냥 사라.

잃는 투자는 하지 말자.

• Simple Notion : not care about all the node, just care about specific N node

• 若果看历史的话，利息变高话， 금리가 오르면 경제위기(경기침체)가 항상 왔었다.

• 확신이 있다면 가치가 떨어져도 안심하고 살 수 있다.

• 배팅하는 타이밍이 중요하다.

• 고도성장이 힘들경우 5~10퍼센트 수익은 정상이다.

• 반드시 투자해야 된다.

• 최고의 투자는 본인의 가치를 올리는 것이다.

• 확신이 있는것에 산다.

• 흐름이나 맥 투자로 불안해 하지마라.

• 편안한 투자하자, 무리한 투자는 흔들리게 되어있다.(stable한 심리 잊지 말자.)

• 성장주, 우량주 담으면 돈으면 돈을 번다.

• 장기 투자 최소 5년 - 10년 이상을 보자.

• 배당주 변동폭 큼

• 경제 위기 상황이 되면 책권에 몰린다.

• 정부가 돈을 품, 미래 성장 회사에 투자.

• 기술 성장이 끊킨 회사는 배당주이다.

• 위기 상황속에서 하락폭이 심함(공기업, 텔레컴등) 그러나 배당이 더 커진다.

• 인컴형 자산 선호한다면 배당주를 산다.

• 금융투자 이해 높은 분들은 부동산 하지 않는다.

• 인컴형 포트폴리오는 단기 손실이 왔을때도 마음이 편안해 진다.

• 부자들은 잃지 않는 투자를 한다.

• 계속 돈을 찍어내는 상황에서 예금하는것은 좋지 않다.

• 채권, 부동산 정기 income이 들어오는 투자가 좋다.

• inpletation이 심하면, 토지와 현물이 오른다.

• 올라가는 가격에 대해 민감해하지 않고 income을 관리하자.

• 현물은 항상 올라간다. 10-20년 집값이 올라간다.

• 주식 + 채권 장기에 걸쳐서 좋은 투자이다.

• 사실 단타로 돈버는 것은 운의 영역에 가깝다.

• 하지만 장기로 바라본다면 예측이 되기 때문에 장기로 한다면 돈을 벌 수 있다.

• 리스크 분산을 하는것이 좋다.

• 잃지 않는 자산(부동산)) - Leverage를 일으켜서 자산을 보유하자.

• 지수와 연관되어있는 주식을 사자.

• 지수가 망할순 없기 때문이다. (S&P500 등)

• 개별기업을 분석하기에는 쉽지 않기 때문에 지수와 관련된 투자를 한다.

• 20~30퍼 떨어지는 것을 무서워 하지 말자.

• 10년에 걸쳐 오를 것이라는 확신이 있다면, 하락장일때 산다.

• Leverage까지 껴서 투자를 해야 부자가 된다.