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부동산 경매 주의

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임차인이 있는지, 임차인 대항력이 있는지(현재 거주하는 사람이 권리를 행사할 수 있는 능력: 예를 들어 전세 입대자가 있어 바로 들어가지 못하는 경우)

임차인에 대한 보증금을 대신 배상해야되는지

https://blog.naver.com/kyozoo72/222141557974

미배당보증금 매수인인수

위와 같은 경우가 대표적인 예

부동산 실거래가와 호가만 확인하고 낙찰받으면 안 됩니다.

첫 번째는 바로 부동산 실거래가와 호가만 확인하여 높은 입찰가로 낙찰받는 경우입니다. 부동산 경매는 일반적인 매매와는 다르게 법적으로 부동산을 인도받는 데까지 오랜 시간이 소요되며, 취득세, 법무비, 명도비, 수리비, 중개수수료 등 다양한 부대비용이 발생합니다. 그렇기 때문에, 급매로 취득을 해야 수익을 기대할 수 있습니다.

인터넷에 올라와있는 부동산 호가는 매매자가 실제로 부동산을 팔 생각은 없지만 높은 가격에 올려놓은 경우에도 형성됩니다. 이 호가만 확인하고 경매를 진행한다면 조금 더 높은 가격에 낙찰을 받아도 이득을 볼 수 있다는 생각을 하게 됩니다. 그러나 실제 해당 지역에 방문해서 알아보면 이미 늦은 것이죠. 또한, 경매 법정에 있다 보면 과열되는 상황이 발생하기 때문에 자신이 생각했던 금액보다 더 큰 금액을 입찰가로 제출할 수도 있습니다. 합리적인 입찰가 선정에 실패하게 되는 것이죠. 이런 경우, 기껏 낙찰받았는데 입찰 보증금을 포기할지를 고민하는 상황으로 전락할 수 있습니다.

유찰이 많이 되었던 매물은 피해야 합니다.

두 번째는 바로 유찰이 많이 되었던 매물입니다. 이 경우에는 보통 지분 매물일 확률이 높습니다. 예를 들어, 경매에 나온 빌라가 2명의 공동명의였고, 두 명 중 한 명의 지분만 경매에 나와있다고 가정해봅시다. 이런 경우에는 당연하게도 경매 감정가가 그 지분 비율만큼만 형성되어 있습니다. 즉, 3억짜리 매물이었고 경매에 나온 지분이 50%라면 경매 감정가는 1억 5천만 원 인 것이죠.

이런 공유지분 매물을 낙찰받으면 온전히 소유권을 인정받는 것이 아니라 낙찰받은 지분만큼만 소유를 하게 되는 것이기 때문에 복잡한 일에 엮일 수 있습니다. 실거주나 온전한 재산권을 행사하기 위해선 나머지 지분만큼 인수해야 한다는 조건이 발생하고, 혹은 낙찰받은 지분만큼 매각하거나 공유물 분할 청구 소송 등을 진행해야 합니다. 경매에서 유찰이 많이 된 부동산 매물은 그 이유가 다 있는 것입니다. 그렇기에, 자신이 알아본 가격 대비 저렴하다는 이유만으로 섣부르게 접근하면 안 됩니다

낙찰자에게 인수되는 부동산 관련 권리(권리분석)가 존재하는지 확인해야 합니다.

이 경우는 말소기준 권리 위에 설정된 권리들이 존재하는가를 검토해야 한다는 의미입니다. 여기서, 말소기준 권리의 의미는 부동산 경매에 참여하여 입찰을 진행하고 낙찰받았을 때 부동산에 걸려있던 권리가 없어지는지 혹은 낙찰자에게 그대로 인수되는지를 뜻합니다. 예를 들어, 임차인의 대항력이 그 예시입니다. 대항력은 임대차 계약 후 임차인이 전입신고를 함으로써 받게 되는 권리라고 생각하시면 됩니다.

경매 매물의 점유자는 채무자 거주, 선순위 임차인, 후순위 임차인이 있습니다. 이들 중 선순위 임차인이 가장 문제가 되는 것인데 그 이유는 낙찰로 인해 발생한 거래대금에서 선순위 임차인에게 보증금을 돌려줘야 하거나 임대차기간을 연장하게 되어 낙찰자에게 투자손실을 발생시킬 수 있기 때문입니다. 이러한 선순위 임차인과 후순위 임차인은 말소기준 권리보다 먼저 전입신고를 했으냐 안 했느냐에 따라 나뉩니다. 후순위 임차인의 경우에는 별다른 문제가 되지 않고 인도명령 신청을 통해 강제집행을 속행함으로써 문제를 해결할 수 있습니다.

반드시 법원에서 제공하는 “매각 물건 명세서”를 검토하고 대조해서 낙찰받은 후에 자신에게 인수되는 권리가 무엇인지와 점유자에 대한 정보 등을 확인해야 합니다.

부동산 경매진행시 발생될 수 있는 명도 소송

명도소송은 부동산 경매를 통하여 낙찰을 받아 이미 해당부동산에 대한 대금을 모두 지불하였는데도 불구하고, 기존의 부동산 소유자나, 임차인이 해당 부동산을 점유하고 있어 부동산의 인도를 거절하고 있는 상태에 있을때 법으로 낙찰 받은 사람에게 인도하라는 소송이다.

명도 소장을 작성하기 위해서는 반드시 현장에 직접 가서 실제 누가 점유를 하고 있는지 소송 상대를 명확하게 해야한다. 실제로 점유하고 있는 자가 사업자등록증이나 임대차계약서상의 명의인과 다를 경우에는 그자도 포함하여 명도 소송을 제기하도록 하여야 한다.

명도 소송을 제기하려면 먼저 해당 경매계에 가서 입찰물건의 기록철에 편철되어있는 각종 입증자료(임대차계약서, 권리신고 및 배당 요구서, 주민등록초본, 점유현황조사서, 임대차 관계 조사서 등)을 복사하여서 입증자료로 활용하면 좋다.

명도소송을 제기하고 약 6개월에서 2년정도 시간이 소요가 된다.

추가비용 주의

경매는 일반매매와 다르게 명도비용 세입자 합의금등 예상치 못한 추가 비용이 많이 들어갈 수 있으며 컨설팅 수수료, 세금등이 일반 매매에 비하여 더 크기 때문에 사전에 충분한 검토가 있어야 한다. 보통 입찰후 1개월내에 잔금전액을 납부하여야 하므로 부대비용을 감안하여 입찰가를 결정하고 본인의 자금 사정 및 대출 가능 여부를 충분히 검토한후 입찰 결정을 해야한다. 입찰 이후에 비용을 내지 못한다면 계약금은날라간다.

반드시 현장을 답사하여 법원공고나 입찰정보지상의 정보와 일치하는 진의 여부와 물건의 하자 여부등을 분석하고, 부동산 중개업소등을 통해 정확한 시세와 거래현황을 파악을 해야한다.

또한 현장 방문전 부동산등기등본과 토지대장, 건축물 대장, 토지이용계획확인원, 지적도나 임야도등 필요 서류를 발급 받아 사실의 일치와 이용상의 제한이나 거래 규제등은 없는지 검토한 후 나름대로 물건의 정확한 가치를 평가해야한다.

또한 싸다고 하여서 무조건 혹하는 것이 아니라, 미래가치나 꼭 사야하는 경우에 입찰 금액을 넉넉히 쓰는것이 좋다.

또한 딩기부상의 권리는 딩기부를 떄서 알 수 있고, 세입자의 전입여부는 동사무소에서 확인해 볼 수 있다. 다만 각종 부동산 공부상에서 파악이 되지 않는 것이 있다. 예를 들어 법정지상권(땅 임자 따로, 건물 임자 따로), 분모기지권(다른 사람의 소유물이 남아이쓴경우), 유치원등이다. 또한 미납관리금은 입찰자가 부담해야하는 경우가 많다.

경매물건중 변경, 연기가 잦은 경매 물건이나 유찰이 많은 물건은 일단 주의하고 그 원인을 정확히 분석해야한다.

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PointcloudXYZNormal && Correspondence(ICP/GICP에 사용)

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PointcloudXYZNormal:

주로 Correspondence를 찾을때 쓴다.(Matching method)

projection pointcloud to Normal plane(considering distance between camera pose and point poise), and find Correspondence another frame’s points(other also PointcloudXYZNormal);

A point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGB color, together with normal coordinates and the surface curvature estimate.

Due to historical reasons (PCL was first developed as a ROS package), the RGB information is packed into an integer and casted to a float. This is something we wish to remove in the near future, but in the meantime, the following code snippet should help you pack and unpack RGB colors in your PointXYZRGB structure:

REFERENCE

Pointcloud Correspondence

Pointcloud Correspondence discuss

ICP - Correspondence

Normal Coordinates

Normal Plane

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VINS Fusion Total Process Summary

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REFERENCE

VINS-FUSION代码超详细注释(VIO部分)/VIO入门(1)

VINS-FUSION代码超详细注释(VIO部分)/VIO入门(2)

VINS-FUSION代码超详细注释(VIO部分)/VIO入门(3)

VINS-FUSION代码超详细注释(VIO部分)/VIO入门(4)

Well explanation VIO

Super deep explanation【泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析(一)

Super deep explanation【泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析(二)

Super deep explanation【泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析(三)

Super deep explanation【泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析(四)

VINS_Fusion简介

VINS-Fusion数据接收流程

VINS-FUSION 研究日志 (3)进入 estimator.cpp Part A

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Visual Odometery[VINS, ORBSLAM] in lidar map

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Align pcd pointcloud and visual pointcloud(Main Algorithm here)

// world coordiante and camera pose
Eigen::Matrix4f vllm_camera = T_align * offset_camera;
Eigen::Matrix4f last_camera = vllm_camera;
// Align pointclouds beween pcd and visual slam data
optimize::Aligner aligner(config.gain.scale, config.gain.latitude, config.gain.altitude, config.gain.smooth);
// relative pose to world cooridnate, visual data, pcd data, pointcloud correspondency, camera pose, T_world pose history, scale, pcd normal pointcloud
T_align = aligner.estimate7DoF(
T_align, vslam_data, map_ptr->getTargetCloud(), correspondences,
offset_camera, vllm_history, config.ref_scale, map_ptr->getTargetNormals());

// Integrate
vllm_camera = T_align * offset_camera;
// Get Inovation
float scale = util::getScale(vllm_camera);
float update_transform = (last_camera - vllm_camera).topRightCorner(3, 1).norm(); // called "Euclid distance"
float update_rotation = (last_camera - vllm_camera).topLeftCorner(3, 3).norm() / scale; // called "chordal distance"
std::cout << "update= \033[33m" << update_transform << " \033[m,\033[33m " << update_rotation << "\033[m" << std::endl;
std::cout << "T_align\n\033[4;36m"
<< T_align << "\033[m" << std::endl;
if (config.threshold_translation > update_transform
&& config.threshold_rotation > update_rotation)
break;
}
Outcome outcome;
// 从pcl::correspondence中访问点云中对应点的坐标
// mathicng points
outcome.correspondences = correspondences; // pcl correspondences
outcome.T_align = T_align; // pose
return outcome;

REFERENCE

GPS/INS/视觉 融合 、 自己采集数据测试

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GPS RTK, NTRIP 도식화 이해

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