VO Pipe Line

REFERENCE

VO/SFM Process

Deep detail about VO Pipe Line

좋은 글귀

someone who has a special life want to have normal life, but someone who just has a normal life want to have a special life 如果有人生活是特别的话他想要普通的生活但是有人生活是普通的生活的话他想要特别的生活

everything, everywhere, they have own story, own value, own reason. keep them their value, respect them, learn from them. 所有东西，所有地方，它有它自己的故事，价值，理由。希望保持它的价值，尊重它的所有的，向它学到一些对我帮忙的。

don’t afraid drawing my color. don’t cheat myself, be myself. it makes more valuable to other, specific, can write my life which is not same someone. 不要害怕画自己的颜色。不要骗自己，做我自己。做自己把我有更有价值，跟别人不一样，世界上做一个把我的人生更有意思有意义。

keep going to what you like, what you want. even if i felt i’m not enought to do something, everyone better than me, not suit this place for me. but if those are what you like, don’t give up, keep going, the dream that you want will come true oneday 坚持做我喜欢的未来，想变成我理想的自己。所以坚持当中感觉不能克服一些问题觉得这路是不是我的路觉得大家都比我厉害做的很好，不适合我在于这种地方。但是如果我不忘初心为什么我想走这路，不要放弃，坚持这路克服所有遇到的困难，时间会给我解决，时间会给我能力，结果我变成我喜欢什么样的人吧

비관으로 인생을 생각하기에는 많은 날들이 있다.

여행의 이유_김영하 좋은 글귀(독서 후기)

인간은 언제나 자기 능력보다 더 높이 희망하며, 희망했던 것보다 못한 성취에도 어느 정도는 만족하며, 그 어떤 결과에서도 결국 뭔가를 배우는 존재이다.

인생과 여행은 신비롭다. 설령 우리가 원하던 것을 얻지 못하고 예상치 못한 실패와 시련, 좌절을 겪는다 해도, 우리가 그 안에서 얼마든지 기쁨을 찾아내고 행복을 누리며 깊은 깨달음을 얻기 때문이다.

경계선에서 자신의 철학과 목표를 실현시키자.

기대와는 다른 현실에 실망하고, 대신 생각지도 않던 어떤 것을 얻고, 그로 인해 인생의 행로가 미묘하게 달라지고, 한참의 세월이 지나 오래전에 겪은 멀미의 기억과 파장을 떠올리고 그러다 문득 자신이 어떤 사람인지 조금 더 알게 되는 것. 이것이 여행이다.

무료하거나 힘이 없을때 자극적을 줘서 무엇이든 것을 해야된다.

고통은 수시로 사람들이 사는 장소와 연관 되고, 그래서 그들은 여행의 필요성을 느끼는데, 그것은 행복을 찾기 위해서가 아니라 자신들의 슬픔을 몽땅 흡수한 것처럼 보이는 물건으로부터 달아나기 위해서이다.

글을 쓰다가 가끔 어떤 책이 필요해서 찾다가 결국 포기하고 새로 사버릴 때가 있다. 사람의 뇌도 마찬가지다 경험한 기억들을 서재에 차곡차곡 쌓아놓다가 필요할때 찾으려고 한다면, 너무 많은 데이터들이 쌓였기 때문에 찾기가 힘들다.

인류는 여행의 동물이다.

완벽하지는 않지만 앞으로는 더 잘 통제하게 되리라는 희망을 버리지 않는 태도.

노력이 인간을 변화시키고 개선할 수있다는 믿음. 바로 근대성이다.

여행을 좋아하는 이유 중 하나는 과거에 대한 후회와 미래에 대한 불안, 우리의 현재를 위협하는 이 어두운 두 그림자로부터 벗어날 수 있기 때문이다.

미래에 대한 근심과 과거에 대한 후회를 줄이고 현재에 집중할 때, 인간은 흔들임 없는 평온한 산태에 근접한다. 여행은 우리를 오직 현재에만 머물게 하고, 일상의 근심과 후회, 미련으로부터 해방시킨다.

Sensor Fusion 할때 Sensor 관련 Variance 업데이트 및 error cost function에서의 delta x 최적화 개념(Data Propagation)

nodelet 개념

간단하게 노드렛이라는 그룹을 하나 생성을 하고 그 그룹 안에 있는 노드끼리만 통식을 하기 때문에 더 효율적으로 통신을 할 수 있음.

[노드렛에 대한 자세한 설명(https://link-url-here.org)

사용 방법

class ObstacleSensingNodelet : public nodelet::Nodelet
{
    public:
        virtual void onInit();
};

// this should really be in the implementation (.cpp file)
#include <pluginlib/class_list_macros.h>

// Include your header
#include <example_pkg/MyNodeletClass.h>

// watch the capitalization carefully
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::MyNodeletClass, nodelet::Nodelet)

namespace example_pkg
{
    void MyNodeletClass::onInit()
    {
        NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
    }
}

http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting%20nodes%20to%20nodelets