프로젝트를 하다보면 모듈을 담당해서 개발하게 된다. 이때 모듈을 개발을 할때 namespace를 쓴다.

또한 class를 call할때는 explicit으로 하여서 콜을 할때 한가지 방법으로만 콜을 하도록 한다.

virtual destructor를 하는데, 그 이유는 모듈안에 겹치는 class가 존재할 수 있기 때문에,

특정 call class destructor를 하고자 virtual 을 쓴다.

헤더 파일

namespace elevation_mapping {

/*!
 * Elevation map stored as grid map handling elevation height, variance, color etc.
 */
class ElevationMap {
 public:
  /*!
   * Constructor.
   */
  explicit ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle);

  /*!
   * Destructor.
   */
  virtual ~ElevationMap();
};

cpp 파일

namespace elevation_mapping {

ElevationMap::ElevationMap(ros::NodeHandle nodeHandle)
    : nodeHandle_(nodeHandle),
      rawMap_({"elevation", "variance", "horizontal_variance_x", "horizontal_variance_y", "horizontal_variance_xy", "color", "time",
               "dynamic_time", "lowest_scan_point", "sensor_x_at_lowest_scan", "sensor_y_at_lowest_scan", "sensor_z_at_lowest_scan"}),
      fusedMap_({"elevation", "upper_bound", "lower_bound", "color"}),
      postprocessorPool_(nodeHandle.param("postprocessor_num_threads", 1), nodeHandle_),
      hasUnderlyingMap_(false),
      minVariance_(0.000009),
      maxVariance_(0.0009),
      mahalanobisDistanceThreshold_(2.5),
      multiHeightNoise_(0.000009),
      minHorizontalVariance_(0.0001),
      maxHorizontalVariance_(0.05),
      enableVisibilityCleanup_(true),
      enableContinuousCleanup_(false),
      visibilityCleanupDuration_(0.0),
      scanningDuration_(1.0) {
  rawMap_.setBasicLayers({"elevation", "variance"});
  fusedMap_.setBasicLayers({"elevation", "upper_bound", "lower_bound"});
  clear();

  elevationMapFusedPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("elevation_map", 1);
  if (!underlyingMapTopic_.empty()) {
    underlyingMapSubscriber_ = nodeHandle_.subscribe(underlyingMapTopic_, 1, &ElevationMap::underlyingMapCallback, this);
  }
  // TODO(max): if (enableVisibilityCleanup_) when parameter cleanup is ready.
  visibilityCleanupMapPublisher_ = nodeHandle_.advertise<grid_map_msgs::GridMap>("visibility_cleanup_map", 1);

  initialTime_ = ros::Time::now();
}

ElevationMap::~ElevationMap() = default;

이런식으로 모듈을 개발을 하는 것이 가독성이 좋고 효율적이다.

회사 생활이 어느덧 한달이 지나갔다. 개인적으로 사람들하고 잘 어울리지 못하고 있으며, 일에 대한 압박, 부담을 느끼며 자존감이 많이 낮아 진 상태이다.

모르는 것은 창피한것이 아니다. 허나, 모르는 것을 아는척 하는것은 창피한 것이다.

나는 내 동료, 선배들이 나에게 실망할 까봐 첫주, 둘쨰주 아는척을 하였다. 뛰어난척을 하였고, 일에 대한 자신감을 보였다.

그러나 나의 얕은 지식은 금방 탈로나게 되었고, 동료와 선배들은 나의 말과 능력을 의심을 하며, 나의 잘못된 태도에 불편한 기세를 보여주었다.

결과론 적으로, 모든 나의 행동에 의심을 하고, 신뢰를 못 주고 있다.

이런 일은 이번 처음만이 아니였다.

처음 직장을 가졌을때에도 앞서 말한 실수를 하였다. 그리하여서 몇몇 선배들하고 관계가 안좋아지고, 동료들하고도 관계가 틀어졌다.

잘못된 지적에도 항상 방어적인, 회피하고자 하는 자세가 있었고, 얕은 지식을 뽑내면서 자기 자신을 포장하고 있었다.

이에 깊게 생각을 해보았고, 내 자신에 대해서 다시 되돌아 보면서, 인정하기 싫지만 사회 부적응자라나는 것을 알 수 있었다.

공부 콤플렉스, 과분한 학벌

방어 기재적인 자세를 갖게 된것은 아마 어렸을 떄 공부를 못했기 떄문이다. 중학교때는 전교 330명중에 320등을 할 정도로 못했다. 가족,친척,친구 중에 공부를 가장 못하였고, 고등학교 올라오면서 많은 부담을 얻게 되었다.

고등학교를 가면서 공부를 시작을 하였고, 나도 할 수 있다라는 것을 증명하고 싶었다. 그리고 운이 좋게 원하고자 하는 대학교에 갈 수 있었다.

제일 낮은 성적으로 아마 입학을 했을 것이다. 그러다 보니 수업시간에 남들하고 비교가 되고 좋은 성적을 갖지 못하였다.

그러나 “기계공학” 이라는 전공을 하면서, 남들 눈에는 똑똑한 학생과 미래가 걱정없는 학생으로 많이 비춰졌다.

나는 그것에 취해있었다. 어딜가나 기계공학을 전공한다고 한다면, 무시하지 않고 오히려 부러워하는 눈빛과 똑똑한 학생이라는 인식을 받았다.

나랑 같은 전공 친구들은 내 성적이 형편이 없고, 공부 못하는 것을 알지만 다른 사람 눈에는 그렇게 보이지 않기 떄문에 “똑똑한 척”을 하면서 그런 주위 시선을 즐겼던 것 같다.

그러고 첫 직장을 갖게 되었다.

첫 직장에서 실수

첫 직장에 가게 되었다. 3개 국어를 할줄 아는 인재, 거기다 기계공학과라는 타이틀을 달고 입사하게 되었다. 많은 사람들의 관심을 받게 되었고 기대치가 높아져 있는 상태였다.

나는 그런 기대치를 즐기며, 똑똑한척, 뛰어난척 즐겼다.

허나 3개월, 4개월 일하게 될 떄쯤, 일도 제대로 못하고, 책임을 회피하거나 남에 탓을 하기 시작을 하였고, 큰 기대치는 동료와 선배들로부터 실망으로 들어오면서, 관계가 틀어지기 시작하였다.

회사생활이 점점 힘들어졌고, 결국에는 회사를 다니는 도중 석사를 가기로 다짐을 했으며, 국제교육원에 장학생으로 뽑히게 되며 석사를 가게 되었다.

즉, 책임과 잘못에 대한 부담을 이기지 못하고 회피하기 시작하였다.

기계공학 분야 세계 19위 학교 가다

중국어와 영어, 어중간한 엔지니어 지식으로 운이 좋게 국가 장학생으로 상해교통대에 오게 되었다. 중국에서 칭화대, 북경대 다음으로 좋은 학교를 오다 보니, 주변에서 보는 “똑똑한 학생”,

“촉망되는 인재” 인식이 더 강해지면서, 수업도 제대로 못 따라가지만, 전공자가 아닌 남의 이런 시선을 즐기면서, 더 나의 행동이 잘못된 길로 가게 된것 같다. 특히, 교수님께서는 외국인 학

생 지도를 중국인 학생들 처럼 업격하게 하지 않았기 때문에, 국제학회 논문 발표 성과만 있다면, 졸업논문을 대충 써도 졸업할 수 있었다. 그러다 보니 중국회사 인턴을 할때도 기대를 많이 받

으면서 회사에 들어갔지만, 아는척하다가 결국 첫번째 회사처럼, 말만 잘하고 일을 제대로 못하는 인식을 주었기 때문에, 결국 정직원으로 채용이 되지 않았다.

그 이후, 연구 개발보다 Application engineer로 취직 하면서, 석사때 공부했던 내용들을 쓰지 않으니, 사람들은 내가 얕은 지식을 가지고 있는 것을 모르니 더 “똑똑한 척”, “유능한 척” 을 했던 것 같다.

그러고 연구개발을 하고 싶어서 현재 회사로 오게 되었다.

똑같은 실수

현재 회사에서도 많은 기대치를 받고 입사하게 되었다. 중국, 미국 회사를 다녀본 중국어,영어를 할줄 하는 세계 19위 석사 졸업생이라는 타이틀을 달고 회사에 오게 되었다. 첫 회사에 왔을때

나는 첫회사와 살면서 배웠던 실수를 또 잊고, 동료들의 기대치를 이용하여서 아는척을 하였고, 뛰어난척을 하였다.

그러고 프로젝트를 맡게 되었는데… 똑같이 일을 제대로 못하고, 책임을 회피하고, 엉뚱한 말만 하는 이상한 인재로 낙인이 찍혔다.

그러다 보니 회사생활이 또 다시 힘들어 지고, 주변 동료로 부터 신뢰를 얻지 못하다 보니 자신감을 바닥을 뚫고 가게 되었다. 그리고 매일 같이 힘든 하루를 보내게 되었다.

실수를 하며 배운 사회생활들

1. 문제, 부담, 책임을 회피하지말자.
   • 문제, 부담, 책임을 회피하지말고 힘들겠지만 해결하려 노력하고, 주변 도움을 많이 받자. 살아보면서 느낀거지만 이런 모든 일들이 당신을 죽이지는 않는다. 마지막 날이 되지 않는다. 사실 그대로 받아 들이고, 항상 죽을 일이 아니라는 것을 인지를 하면서, 솔직해지자. 회피하고 거짓말은 그 순간을 모면할 수 있을지라도 더 나쁜 결과를 초래한다.
2. 척하지 말자
   • 겸손 또 겸손 또 겸손.
   • 남의 시선을 즐기고 이를 통해 뛰어난 척을 하는 것은 결국 내 실제 실력보다 부풀려 말하며 상대를 오해하고 기대하게 만드는 것은 좋지 못하다. 본인의 지식, 실력에 솔직해 지고 항상 스스로 부족하고 본인의 능력을 부풀려 말해 본인이 할 수 없는 것도 할 수 있는 것처럼 포장하여, 동료를 실망시키지 말아야 한다.
   • 이는 결국 동료들과 신뢰를 쌓는데 중요하다.
3. 항상 먼저 다가가고, 웃으며, 좋은 친구라는 느낌을 주도록 노력하자
   • 항상 수동적이였다. 남들의 관심을 받는 것이 익숙해졌으며, 남들에게 관심을 주지는 않았다. 그렇기 때문에 대화하고 싶은 친구의 느낌 보다는 NPC 느낌을 더 주었던것 같다.
4. 포기하지 말자
   • 우리는 팀이다. 힘들다고 동료와의 관계를 포기하고 일도 포기한다면, 직장도 잃고, 사람도 잃고 다 잃는다. 모든일에 포기하지 말고, 동료가 인생에 남는 것으로, 책임감 있게 행동하자.

공자 말씀

• 실수를 부끄러워하지 말자, 실수를 부끄러워하면 죄가 된다.

• 지나침은 모자람만 못하다.

• 멈추지 않으면, 얼마나 천천히 가는지는 중요하지 않다.

• 스스로 존경하면, 남들도 본인을 존경할 것이다.

• 화가 치밀러 오를때 그 결과를 생각해라

• 들은 것은 읽어버리고, 본 것은 기억하고, 직접 해본것은 이해가 된다

• 배우기만하고 생각하지 않으면 얻는 것이 없고, 생각하기만 하고 배우지 않으면 위태롭다.

• 덕이 있는 사람은 외롭지 않이하니 반드시 이웃이 있다.

• 인간의 천성은 비슷하나, 습관의 차이가 큰 차이를 만든다.

Camera

Local Mapping(DBow, local BA, remove outlier) -> Full Mapping(full BA, loop closure)

Lidar

Local Mapping(Scan text) - > full Mapping(Graph pose estimation, loop closure)

Summary

at backend, with database of mappoints information of keyframe, to build map

슬램 백엔드는 결국

H * delta x = b 를 푸는 문제 이다(행렬 분해를 통해 x값을 구한다.)

H is Hessian Matrix(jacobian x jacobian), Hessian is combiantion of robot pose and landmarks relatation ships.

도움이 되는 Reference

https://bite-sized-learning.tistory.com/269

easy, there are two typical methods

1) ignore feature points inside of dynamic object label generated from yolo.

2) using Epipolar constraint, estimate distance feature point inside of boundary box between two frames and if it is over than certain threshold, then define it as dynamic point and ignore it.