The Proximity IR sensor can be used to measure distance and it is very accurate for short distance of about 10cm to 35cm. however it is not suitable fort detecting mirror and or glass surfaces.

same as depth of by stereo making depth image on they detect their own shape on the mirror.

nm-connection-editor

pws computer set to “Shared to other computers”

and the other one pc set one network

DHCP(Set automatic at IPv4)

데이터간의(매칭 포인트 작업은) Corresponds 문제를 맞추고자 맞추고자 Iteration하게 맞춘다.

이때 Iteration하여서 최적화하게 되는데 주로 최적화 하는 함수를 cost function(error function) 혹은 object function이라고 한다.

correspondence를 맞추면서 error값을 줄이고 최적화된 RT값을 구할 수 있따.

Non Convex한 문제를 풀기 위해서는 Non linear하게 문제를 푼다.(Such as Talor Series Expansion)

SQP와 관련 있는데, Iteration 방법으로, Contrained Nonlinear Optimization을 푸는데 사용이 된다.

(Contraine에는 equality Contraine, Nonequality Contraine이 있다. 이것을 가지고 feasible한 범위를 찾아 Iteration하게 Cost Function를 최적화 하는 것이다.)

A convex optimization problem is a problem where all of the constraints are convex functions, and the objective is a convex function if minimizing, or a concave function if maximizing.

쉬운 설명

https://www.youtube.com/watch?v=AM6BY4btj-M

Optimization Methods

https://darkpgmr.tistory.com/142?category=761008

https://darkpgmr.tistory.com/58

https://darkpgmr.tistory.com/133

https://darkpgmr.tistory.com/56

1. 먼저 openssh 설치

sudo apt update
sudo apt install openssh-server

이것을 설치해야 ssh로 접속할 수 있다.

1. tigervpn

https://dev.bostondynamics.com/docs/payload/spot_core_vnc

Bostondynamic 튜터리얼을 보고 깐다.

sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-common tigervnc-xorg-extension tigervnc-viewer

1. gedit ~/.vnc/xstartup에 수정한다.

#!/bin/sh
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
vncconfig -iconic &
dbus-launch --exit-with-session gnome-session &

1. set password

vncpasswd

1. run server

vncserver :11 -localhost no

1. check server is running

vncserver --list

1. veiwing process id

ss -antp | grep 5901

1. register it start application(when open computer, automatically running server)

put it vncserver :11 -localhost no

1. open tigerviewer

vcn server -> localhost:5911

1. or vncviewer

localhost:5911

1. login ddas 10.xx.xx.xx

2. ssh -x chan@xx.xx.xx.xx

3. vncviewer.

• others

this is good

https://shanepark.tistory.com/245

Dconf Editor is a viewer and editor of applications internal settings. It allows editing options not exposed in some applications interface.

https://wolfzone.tistory.com/27

보통 페키지를 관리하고 모듈화 할때 CMAKE를 많이 쓴다.

보통 잘 만들어진 씨메이크를 가져와서 수정하는데 이에 주의해야 될 부분이 있다.

# Include libraries
# boost dependency
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system filesystem thread date_time )

위에 내용을 보면 Boost에 대한 Package를 찾고 그에 관련된 libraries들을 가져오게 된다.

# catkin dependcy
# Find catkin (the ROS build system)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp nav_msgs std_msgs sensor_msgs nav_msgs tf rosbag)

마찬가지로 catkin 로스 패키지를 가져오고 그에 관련된 library를 가져오게 된다.

다만 만약 Boost Package가 가지고 있는 라이브러리와 Catkin이 가지고 있는 라이브러리를 헷갈려서 잘못 정의하게 된다면, compile이 잘 안되니, 어디에 디펜던시가 되어있는지 잘 알아보고 해야된다.